Diseño de un prototipo brazo robótico con sistema de visión por computador para la clasificación de empaques por colores

Abstract

La visión por computadora es un campo el cual trata de emular la visión que tiene un ser humano realizando de una forma casi igual el procesamiento de una imagen en tiempo real logrando así identificar los colores formas y tamaños el presente trabajo se focalizo en crear un algoritmo capaz de identificar colores al identificarse mediante la aplicación del prototipo de brazo robótico este realizara una determinada acción la cual estará programada en Arduino para el control del brazo y a su vez la programación está construido en LabVIEW un poderoso Software para programación gráfica que permite integrar hardware de una manera mucho más fácil motivo por el cual es usado en muchas empresas de diversos campos para el mejor control del algoritmo se realizó una interfaz sencilla para su uso donde por medio de esta se le dará instrucciones de qué color desea que el sistema detecte y la acción a realizar tales como donde colocar cada objeto diferenciado por su color y colocarlo en un sitio específico también se puede visualizar la cantidad de objetos por colores que el sistema ha detectado todo esto en tiempo real para no perder los datos que se registraron se cuenta con una base de datos en donde se registra cada uno de los procesos que realizo con fecha y hora en la que esta fue realizada Para la demostración del funcionamiento del sistema se requirió de una estructura de brazo robótico el cual está montado de una manera en la que pueda realizar los movimientos sin ningún problema además se contó con una banda transportadora la cual tiene mucha importancia a la hora de realizar las pruebas de funcionamiento del sistema ya que esta transporta los empaques de extremo a extremo al detectar un color la banda se detiene dando paso a la activación del brazo robótico Para la elaboración de cada uno de las partes del sistema se hizo uso de una metodología ágil de desarrollo de sistemas determinando al modelo SCRUM como la base para el desarrollo total que se le dio al sistema este modelo permitió separar en fases cada una de las tareas que se realizaron quedando de la siguiente manera: 1- Fase de Análisis 2- Fase de Diseño 3- Fase de Programación 4- Fase de Pruebas Estas 4 fases mencionadas tienen el objetivo de mantener todo en orden para el desarrollo del sistema y la ejecución del producto final en la Fase de análisis se determinaron los elementos a ser analizados como lo son la parte de hardware y software que se utilizó además de herramientas o componentes que sirvieron para el correcto funcionamiento del sistema a su vez en la fase de Diseño se realizaron la parte visual del sistema tales como las interfaces de usuarios diagrama de Clases para la tabla de base datos en la fase de programación se realizó la codificación en el software de LabVIEW Arduino y SQL Server al finalizar se entregó pruebas del funcionamiento del software mediante tabulaciones con graficas con los resultados de cada una de las pruebas demostrando la efectividad del sistema y como anexos se colocara los componentes secundarios que sirvieron para el prototipo como lo es el brazo robótico junto a la banda transportadora